行星精密减速机配上编码器之后，控制精度到底能做到多少，往往不是编码器本身的分辨率决定的。回程间隙（背隙）是机械误差的主要来源，而且它和编码器精度是叠加关系。
回程间隙怎么影响编码器读数
回程间隙是减速机输出轴在正反转切换时存在的角度滞后量。减速机换向时，输出端要转到位，输入端先空转一段角度，把间隙走完才能带动负载。这个滞后的角度就是回程间隙，直接导致编码器检测到的位置和负载的实际位置之间存在误差。
编码器精度再高，也填不平回程间隙
编码器分辨率能做到0.001度，但回程间隙可能就有3到5角分（1角分=1/60度）。间隙本身已经压过了编码器的分辨率。如果系统需要进行往复定位或者频繁启停，回程间隙会导致同一个位置在正反转方向下出现两个不同的编码器读数，差值就是这个间隙量。
如何衡量回程间隙对编码器精度的影响
减速机出厂时，回程间隙通常在3到5角分之间。这个数值乘以减速比换算到电机端的角度误差，就是编码器读数中无法消除的机械误差部分。选择更高精度的编码器并不能消除间隙本身带来的误差。
如何减小回程间隙对编码器精度的影响
从选型上，如果应用本身需要频繁正反转、高精度定位，应优先选择回程间隙更小的精密行星减速机。精密级产品可以做到3角分甚至1角分以内的背隙，从源头上压缩机械误差的占比。以美卡普精密行星减速机为例，其精密级系列回程间隙可控制在3角分以内，部分型号可达1角分级别，能够有效降低机械误差对编码器精度的影响。
从安装上，确保输入端编码器与减速机输入轴的连接刚性和同轴度，减少安装环节引入的额外误差。从控制上，部分高端伺服系统可以通过反向间隙补偿功能，在软件层面抵消一部分机械间隙的影响。
说到底，回程间隙和编码器精度是相乘关系。 编码器分辨率再高，回程间隙不控制好，最终精度还是会被机械误差拉低。在精密定位应用里，回程间隙和编码器精度要放在一起算总账。选美卡普减速机的时候把回程间隙指标看准了，编码器的分辨率优势才能真正发挥出来。
